Il culto di san Giuseppe si sviluppò piuttosto tardi, poiché dovevano essere prima ben definite le figure del Cristo e di Maria Vergine; le prime tracce sicure si ritrovano in Oriente presso i Copti al secolo 4°, e il suo nome appare in calendari sinassarì del sec VIII e IX. In occidente procede anche più lentamente; San Giuseppe è nominato dai martirologi locali del secolo IX - X.

Nel secolo XI i crociati edificarono una basilica sul luogo ove, la tradizione indicava il sito della sua bottega, e nel 1129 si trova una chiesa dedicata in suo onore a Bologna fuori porta Saragozza, che sarebbe sembra l'esempio più antico. Ma subito dopo in occidente il culto a san Giuseppe si diffonde enormemente, grazie soprattutto a san Tommaso, santa Gertrude, santa Brigida, san Bernardino da Siena, di Giovanni Gersone, dei francescani, dei carmelitani e, nel secolo XVI, santa Teresa di Gesù. Nel 1538 era fondata a Roma la confraternita di san Giuseppe dei falegnami, che erigeva nel 1596 una chiesa al suo patrono presso al colle Mamertino. La sua festa di precetto cade il 19 marzo inserita da Sisto IV, forse in riscontro con la festa di Minerva, che cominciava il 19 marzo ed era la festa grande dei professionisti, Gregorio XV la rese festa di precetto e Clemente X la elevò a doppio di seconda classe. Il beato Pio IX, con decreto della congregazione dei riti, Quemadmodum Deus, dichiarava San Giuseppe, l'otto dicembre 1860, patrono universale della chiesa. Nel 1955 Pio XII istituì la festa di san Giuseppe artigiano l'uno maggio. Il pontefice Beato Giovanni XXIII, lo dichiarava, alla sua apertura nel 1962, patrono del Concilio Ecumenico Vaticano II.